Proyecto en marcha · Robótica móvil
Rover JPL
Construimos un rover de seis ruedas como los de Marte, a partir del proyecto que ha publicado el JPL.
- ruedas de 144 mm, siempre apoyadas en el suelo gracias a la suspensión rocker-bogie
- 6
- motores: seis mueven las ruedas, cuatro las hacen girar
- 10
- la velocidad máxima declarada, aproximadamente
- 1,6 m/s
- el coste de las piezas que indica el proyecto
- 1.600 $
Para quien viene de ingeniería mecánica, electrónica e informática, robótica
Qué es
El JPL Open Source Rover es una versión pequeña del rover de seis ruedas que el JPL, el laboratorio de la NASA que construye los rovers para Marte, usa para explorar el planeta. El proyecto es de 2017 y ha tenido varias versiones. Cualquiera puede construir uno.
Está hecho solo con piezas que se compran de catálogo, sobre todo de la empresa goBILDA. Para la versión básica no hace falta mecanizar metal. El JPL ha publicado los planos, la lista de piezas, las guías de montaje y el software, y el proyecto está certificado como hardware abierto (OSHWA US002551).
El cerebro es una Raspberry Pi. Para manejar el rover vale cualquier conexión que entienda una Raspberry Pi: Bluetooth, Wi-Fi, un joystick USB.
Cómo se mueve
En Marte los rovers tienen seis ruedas porque una suspensión especial las mantiene todas apoyadas en el suelo, incluso sobre las piedras. El proyecto del JPL copia tres ideas.
- 01
Rocker-bogie
Cada lado tiene un brazo, el rocker, con la rueda trasera. A mitad hay un pivote que sostiene un segundo brazo, el bogie, con las ruedas delantera y central. Así una rueda puede subir a una piedra sin levantar las demás.
- 02
Diferencial
Una barra sobre el chasis une los dos lados. Mientras el rover sube, reparte el peso de un lado a otro.
- 03
Dirección en seis ruedas
Cuatro servos giran las ruedas de las esquinas. El software decide hacia dónde apunta cada rueda y a qué velocidad gira, y así el rover toma las curvas.
Dentro del motor de una rueda
Cada rueda tiene su motor, un goBILDA Yellow Jacket serie 5203. Un motor eléctrico gira rápido y con poca fuerza. Para mover el rover hace falta lo contrario, y lo consigue un reductor planetario: frena el motor 26,9 veces y el par crece más o menos otro tanto.
A la salida el eje da 223 vueltas por minuto. Con ruedas de 144 mm son unos 1,7 m/s, y de ahí sale la velocidad máxima de unos 1,6 m/s que declara el JPL. El reductor se puede cambiar: un motor más rápido da un rover más veloz, pero con menos fuerza.
- 01
Solar y satélites
El eje del motor lleva un engranaje pequeño, el engranaje solar. Alrededor hay tres satélites, que se apoyan en una corona con los dientes por dentro, fija en la carcasa. Los satélites ruedan dentro de la corona y arrastran el portasatélites, que gira mucho más despacio que el engranaje solar.
- 02
Dos etapas
El portasatélites de la primera etapa hace girar el engranaje solar de la segunda. En el dibujo el engranaje solar tiene 11 dientes y la corona 46: cada etapa frena 5,18 veces, y dos etapas hacen 26,9. goBILDA no publica los dientes: la relación es suya, etapas y dientes son una reconstrucción nuestra.
- 03
Codificador
En la parte trasera del motor un codificador cuenta las vueltas. El software lee ese número para saber cuánto ha girado de verdad cada rueda y corregir la velocidad de cada una cuando el rover toma una curva.
Las cuatro ruedas de las esquinas tienen además un servo para la dirección, un goBILDA serie 2000 con salida de 25 dientes, montado en un ServoBlock que descarga el peso sobre un rodamiento. Es el punto débil del rover: tras un golpe seco puede romperse el eje central que sostiene dos engranajes del servo. Las guías del JPL explican cómo abrirlo y cambiar los engranajes sin tirarlo.
Las piezas principales
El proyecto usa casi solo piezas del catálogo goBILDA. Estas son las principales, de la lista oficial.
| Parte | Pieza | Cuántas |
|---|---|---|
| Ruedas | Wasteland goBILDA, 144 mm de diámetro y 52 mm de ancho | 6 |
| Motores de las ruedas | Yellow Jacket goBILDA, reducción 26,9 a 1, 223 vueltas por minuto | 6 |
| Dirección | servo goBILDA serie 2000 con ServoBlock | 4 |
| Chasis | vigas cuadradas de 328 mm, 232 mm y 96 mm | 4, 5 y 8 |
| Suspensión | rieles goRAIL de 288 mm, 120 mm y 96 mm | 2, 2 y 6 |
| Ordenador | Raspberry Pi | 1 |
| Batería | LiPo de 7,2 Ah, con al menos 3 horas de conducción en terreno pedregoso | 1 |
Las cifras son las de la lista del JPL. Los precios y las versiones cambian: antes de pedir se vuelve a leer la lista.
Qué hace falta para construirlo
- 01
Mecánica
Montar chasis, suspensión y ruedas. Las tres partes se montan en paralelo. Las placas del chasis se mandan cortar con láser, también en un servicio online.
- 02
Electrónica
Soldar, cablear, comprobar con el polímetro cada cable antes de encender. Las placas y los motores se conectan con orden.
- 03
Software
El rover se maneja desde una Raspberry Pi: hacen falta Linux, Python, Git y ROS básico. El código está en un repositorio aparte, osr-rover-code.
Cómo trabajamos
Este es el plan de trabajo, no lo que ya hemos hecho.
- 1Leer. Toda la documentación, guía por guía, y la lista de piezas con los precios de hoy.
- 2Pedir y montar. Chasis, suspensión y ruedas se montan en paralelo, cada uno por una persona.
- 3Cablear. Placas, motores y servos, con la prueba de continuidad en cada cable.
- 4El software. Instalar el código del JPL y manejar el rover con un joystick.
- 5Algo nuestro. El proyecto prevé ampliaciones, como un mástil con cabeza y un brazo robótico. Elegimos con el equipo qué añadir.
En qué punto estamos
- Noviembre de 2026Arranca el proyecto. Leemos la documentación del JPL y hacemos la lista de piezas.
- HoyBuscamos gente para formar el equipo: mecánica, electrónica, software, y quien quiera organizar el trabajo.
- Próximo pasoPedir las piezas y montar el chasis y la suspensión.
Fuentes
- JPL, Open Source Rover, repositorio nasa-jpl/open-source-rover en GitHub: descripción, lista de piezas y guías de mecánica, electrónica y cableado.
- JPL, osr-rover-code, el software del rover, en GitHub.
- OSHWA, certificación de hardware abierto US002551.
- jplopensourcerover.com, la página del proyecto.
- JPL, lista de piezas: motores goBILDA 5203 Yellow Jacket de 26,9 a 1 y 223 vueltas por minuto, servo goBILDA serie 2000; guía para sustituir los engranajes del servo.
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