Proyecto en marcha · Robótica humanoide
Humanoide RP1
Partimos de un robot humanoide abierto, el RP1 de Roboparty, para aprender a hacerlo caminar.
- articulaciones: seis por pierna, cinco por brazo, dos en la cintura
- 24
- la altura del robot, con unos 39 kg
- 1,35 m
- el par de pico del módulo articular de 100 mm
- 160 N·m
- la autonomía declarada, con dos baterías que se cambian con el robot encendido
- 3 horas
Para quien viene de robótica, ingeniería mecánica y electrónica, informática, inteligencia artificial, física
Qué es
RP1, llamado también Roboto-01, es un robot humanoide de la startup de Shanghái Roboparty. Sirve para investigar en robótica, desarrollar inteligencia artificial que actúa en el mundo físico y probar el control del movimiento. Existe en dos versiones: RP1 con 24 articulaciones y RP1 Pro con 30.
Mide 1,35 m y pesa unos 39 kg, 41 la versión Pro. Corre hasta 4 m/s, sube pendientes de 30 grados y salva escalones de 50 mm: son datos del fabricante.
CNX Software escribió sobre él el 23 de octubre de 2026. Precio y fecha de entrega aún no están confirmados por la empresa.
Abierto, pero no del todo. Los archivos del hardware están bajo la licencia CERN-OHL-W-2.0: hay planos de montaje, planos mecánicos, la lista de piezas y los archivos de 14 placas electrónicas. El software UFO solo se puede usar sin fines comerciales (CC BY-NC 4.0). El firmware de los motores no está entre los repositorios publicados. Por eso «abierto» hay que leerlo con atención.
Dónde están las articulaciones
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Piernas
Seis articulaciones por pierna: tres en la cadera, una en la rodilla, dos en el tobillo.
- 02
Brazos
Cinco articulaciones por brazo: tres en el hombro, una en el codo, una en la muñeca. La versión Pro tiene siete, y las manos se cuentan aparte.
- 03
Cintura y cabeza
Dos articulaciones en la cintura. La versión Pro añade dos articulaciones en la cabeza.
Los números del gráfico
| Articulación | Par máximo |
|---|---|
| Cadera, adelante y de lado | 140 N·m |
| Rodilla | 140 N·m |
| Cintura | 140 N·m |
| Tobillo | 64 N·m |
| Cadera, rotación | 55 N·m |
| Hombro, adelante | 55 N·m |
| Hombro, de lado y rotación | 32 N·m |
| Codo | 32 N·m |
| Muñeca | 32 N·m |
Dentro de una articulación
Cada articulación es un cilindro cerrado que lo contiene todo: motor, reductor, dos codificadores y la electrónica. Desde fuera solo llegan la tensión de 48 V y la conexión de datos. El módulo de 100 mm mide 62 mm de largo: la brida de salida tiene 16 agujeros M4 sobre un círculo de 93 mm.
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Motor de rotor interior
Las bobinas de cobre están quietas en la carcasa, los imanes giran dentro. El calor se produce en el cobre, cerca del metal exterior, y desde ahí sale con más facilidad.
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Dos etapas de engranajes
El reductor es planetario de dos etapas. En el módulo de 100 mm la relación es 22: la brida da una vuelta por cada 22 del motor. En el dibujo cada etapa tiene engranaje solar de 13 dientes y corona de 48, que dan 22,0. Roboparty no publica los dientes: son una reconstrucción nuestra.
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Dos codificadores
Un codificador magnético de 17 bits lee el rotor, otro de 19 bits lee la salida. Con dos lecturas el robot sabe dónde está la articulación aunque los engranajes tengan algo de holgura. La repetibilidad declarada es de 0,1 grados.
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La placa del fondo
Una placa redonda cierra el cilindro. En el centro hay un procesador RISC-V, a lo largo del borde los MOSFET de potencia, que descargan el calor en la carcasa. El lazo de corriente funciona a 20 kHz y el robot habla con las articulaciones por EtherCAT a 1 kHz, con CAN-FD de respaldo.
| Módulo | Dónde va | Par nominal | Par de pico | Relación |
|---|---|---|---|---|
| RMM6562 | brazos, muñecas, tobillos | 10 N·m | ||
| RMM8463 | hombros y cintura | 20 N·m | ||
| RMM10062 | muslos, rodillas y caderas | 44 N·m |
Por aclarar. Las fuentes no coinciden en todo. CNX Software habla de cuatro tipos de módulos, el repositorio ROMOMO documenta tres. El archivo URDF da a la cintura un límite de 140 N·m, mientras que la ficha de los módulos pone en la cintura el de 87 N·m de pico. Es de lo primero que hay que entender al leer los planos.
La mano es aparte, y opcional: cinco dedos, 11 grados de libertad de los que 6 activos, unos 379 g. Aquí la transmisión es de tornillo sin fin.
Batería y ordenador
La batería es doble, de 10 Ah cada una: se cambia con el robot encendido y dura hasta 3 horas. Un microcontrolador de 480 MHz gestiona en tiempo real el movimiento, el encendido y la parada de emergencia.
| RP1 | RP1 Pro | |
|---|---|---|
| Articulaciones | 24 | 30 |
| Peso | unos 39 kg | unos 41 kg |
| Ordenador | Rockchip RK3588, con NPU de 6 TOPS, 8 GB de memoria | RK3588 y Allwinner A733, más un NVIDIA Jetson Orin NX de 16 GB |
| Sensores | IMU de 6 ejes | IMU de 6 ejes y cámara RGB |
El software
El software es abierto y en buena parte está listo. Hay código para poner el robot en marcha (roboparty_deploy, basado en ROS 2), hay modelos para los simuladores (URDF y MJCF) y herramientas para enseñarle a moverse con aprendizaje por refuerzo (roboparty_train, sobre NVIDIA Isaac Lab, con pruebas en MuJoCo).
Los límites están escritos en las fuentes. Para el RP1 de 24 articulaciones entrenamiento y puesta en marcha ya funcionan juntos. Para el Pro todavía no hay ni las tareas de entrenamiento ni las políticas básicas. Una de las políticas, UFO, aún no se ha probado en el robot real, y la guía para poner en marcha el RP1 figura como próxima.
Cómo trabajamos
Este es el plan de trabajo, no lo que ya hemos hecho.
- 1Estudiar. Los archivos del hardware, el archivo URDF de las 24 articulaciones, la documentación de Roboparty.
- 2Simular. Poner el robot en pie en MuJoCo y hacerlo caminar con el software de Roboparty. No hace falta el robot real.
- 3Entender el robot real. Decidir si construirlo a partir de los archivos abiertos o esperar a que se pueda comprar: precio y entrega aún no están confirmados.
- 4Algo nuestro. Probar una idea nuestra sobre el control del movimiento, primero en simulación.
En qué punto estamos
- Noviembre de 2026Arranca el proyecto. Estudiamos los archivos abiertos de Roboparty y probamos el robot en simulación.
- HoyBuscamos gente: software, control del movimiento, mecánica y electrónica.
- Próximo pasoPoner en pie en simulación el robot de 24 articulaciones, con el software de Roboparty.
Fuentes
- CNX Software, RoboParty RP1 (Roboto-01), 23 de octubre de 2026.
- Roboparty, repositorio RP1, RP1_hardware (CERN-OHL-W-2.0), rp1_description (URDF y MJCF), roboparty_deploy, roboparty_train y ROMOMO, en GitHub.
- Roboparty, página del producto RP1 y documentación de Roboto-01, roboparty.com.
- Roboparty, ROMOMO: fichas técnicas y planos de los módulos RMM6562, RMM8463 y RMM10062, introducción al hardware (octubre de 2026), vídeo de la vista despiezada.
- Roboparty, rp1_description: archivo URDF rp1_24dof y modelos 3D del robot, de los que sale la nube de puntos.
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