Projekt am Start · Humanoide Robotik
Humanoid RP1
Wir starten mit einem offenen humanoiden Roboter, dem RP1 von Roboparty, um zu lernen, ihn laufen zu lassen.
- Gelenke: sechs pro Bein, fünf pro Arm, zwei an der Taille
- 24
- die Höhe des Roboters, bei etwa 39 kg
- 1,35 m
- das Spitzendrehmoment des Gelenkmoduls mit 100 mm
- 160 N·m
- die angegebene Laufzeit, mit zwei Akkus, die bei laufendem Roboter getauscht werden
- 3 Stunden
Für alle, die kommen aus Robotik, Maschinenbau und Elektronik, Informatik, künstliche Intelligenz, Physik
Was das ist
RP1, auch Roboto-01 genannt, ist ein humanoider Roboter des Startups Roboparty aus Shanghai. Er dient der Robotikforschung, der Entwicklung künstlicher Intelligenz, die in der physischen Welt handelt, und dem Testen der Bewegungsregelung. Es gibt ihn in zwei Versionen: RP1 mit 24 Gelenken und RP1 Pro mit 30.
Er ist 1,35 m groß und wiegt etwa 39 kg, die Pro-Version 41. Er läuft bis zu 4 m/s, steigt Steigungen von 30 Grad hinauf und überwindet Stufen von 50 mm: Das sind Herstellerangaben.
CNX Software hat am 23. Oktober 2026 darüber geschrieben. Preis und Liefertermin sind vom Unternehmen noch nicht bestätigt.
Offen, aber nicht alles. Die Hardware-Dateien stehen unter der Lizenz CERN-OHL-W-2.0: Es gibt die Montagezeichnungen, die mechanischen Zeichnungen, die Teileliste und die Dateien von 14 Elektronikplatinen. Die Software UFO darf nur nicht kommerziell genutzt werden (CC BY-NC 4.0). Die Firmware der Motoren gehört nicht zu den veröffentlichten Repositories. Deshalb muss man «offen» mit Vorsicht lesen.
Wo die Gelenke sitzen
- 01
Beine
Sechs Gelenke pro Bein: drei an der Hüfte, eines am Knie, zwei am Knöchel.
- 02
Arme
Fünf Gelenke pro Arm: drei an der Schulter, eines am Ellbogen, eines am Handgelenk. Die Pro-Version hat sieben, und die Hände zählen separat.
- 03
Taille und Kopf
Zwei Gelenke an der Taille. Die Pro-Version fügt zwei Gelenke am Kopf hinzu.
Die Zahlen im Diagramm
| Gelenk | Maximales Drehmoment |
|---|---|
| Hüfte, vor und seitwärts | 140 N·m |
| Knie | 140 N·m |
| Taille | 140 N·m |
| Knöchel | 64 N·m |
| Hüfte, Rotation | 55 N·m |
| Schulter, vor | 55 N·m |
| Schulter, seitwärts und Rotation | 32 N·m |
| Ellbogen | 32 N·m |
| Handgelenk | 32 N·m |
Im Gelenk
Jedes Gelenk ist ein geschlossener Zylinder, der alles enthält: Motor, Getriebe, zwei Encoder und die Elektronik. Von außen kommen nur die Spannung mit 48 V und die Datenverbindung an. Das Modul mit 100 mm ist 62 mm lang: Der Abtriebsflansch hat 16 M4-Bohrungen auf einem Lochkreis von 93 mm.
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Motor mit Innenläufer
Die Kupferspulen sitzen fest im Gehäuse, die Magnete drehen sich darin. Die Wärme entsteht im Kupfer, nah am Außenmetall, und kann von dort leichter abfließen.
- 02
Zwei Getriebestufen
Das Getriebe ist ein zweistufiges Planetengetriebe. Beim Modul mit 100 mm beträgt die Untersetzung 22: Der Flansch macht eine Umdrehung, wenn der Motor 22 macht. In der Zeichnung hat jede Stufe ein Sonnenrad mit 13 Zähnen und ein Hohlrad mit 48, das ergibt 22,0. Roboparty veröffentlicht die Zähnezahlen nicht: Sie sind unsere Rekonstruktion.
- 03
Zwei Encoder
Ein magnetischer Encoder mit 17 Bit liest den Rotor, einer mit 19 Bit den Abtrieb. Mit zwei Messwerten weiß der Roboter, wo das Gelenk steht, auch wenn die Zahnräder etwas Spiel haben. Die angegebene Wiederholgenauigkeit beträgt 0,1 Grad.
- 04
Die Platine im Boden
Eine runde Platine schließt den Zylinder ab. In der Mitte sitzt ein RISC-V-Prozessor, entlang des Randes die Leistungs-MOSFETs, die die Wärme ins Gehäuse ableiten. Die Stromregelschleife läuft mit 20 kHz, und der Roboter spricht mit den Gelenken per EtherCAT mit 1 kHz, mit CAN-FD als Reserve.
| Modul | Einbauort | Nenndrehmoment | Spitzendrehmoment | Untersetzung |
|---|---|---|---|---|
| RMM6562 | Arme, Handgelenke, Knöchel | 10 N·m | ||
| RMM8463 | Schultern und Taille | 20 N·m | ||
| RMM10062 | Oberschenkel, Knie und Hüften | 44 N·m |
Noch zu klären. Die Quellen stimmen nicht in allem überein. CNX Software spricht von vier Modultypen, das Repository ROMOMO dokumentiert drei. Die URDF-Datei gibt der Taille ein Limit von 140 N·m, während das Datenblatt der Module der Taille das Modul mit 87 N·m Spitze zuordnet. Das gehört zu den ersten Dingen, die man beim Lesen der Zeichnungen klären muss.
Die Hand ist separat und optional: fünf Finger, 11 Freiheitsgrade, davon 6 aktiv, etwa 379 g. Hier ist die Übertragung ein Schneckengetriebe.
Akku und Computer
Der Akku ist doppelt, mit je 10 Ah: Er wird bei laufendem Roboter gewechselt und hält bis zu 3 Stunden. Ein Mikrocontroller mit 480 MHz steuert in Echtzeit die Bewegung, das Einschalten und den Not-Aus.
| RP1 | RP1 Pro | |
|---|---|---|
| Gelenke | 24 | 30 |
| Gewicht | etwa 39 kg | etwa 41 kg |
| Computer | Rockchip RK3588, mit NPU mit 6 TOPS, 8 GB Speicher | RK3588 und Allwinner A733, dazu ein NVIDIA Jetson Orin NX mit 16 GB |
| Sensoren | 6-Achsen-IMU | 6-Achsen-IMU und RGB-Kamera |
Die Software
Die Software ist offen und größtenteils fertig. Es gibt den Code, um den Roboter in Betrieb zu nehmen (roboparty_deploy, auf Basis von ROS 2), die Modelle für die Simulatoren (URDF und MJCF) und die Werkzeuge, um ihm per Reinforcement Learning das Bewegen beizubringen (roboparty_train, auf NVIDIA Isaac Lab, mit Tests in MuJoCo).
Die Grenzen stehen in den Quellen. Beim RP1 mit 24 Gelenken arbeiten Training und Inbetriebnahme schon zusammen. Für den Pro gibt es noch weder Trainingsaufgaben noch Basis-Policies. Eine der Policies, UFO, wurde noch nicht am echten Roboter getestet, und die Anleitung zur Inbetriebnahme des RP1 ist als in Kürze erscheinend gekennzeichnet.
Wie wir arbeiten
Das ist der Arbeitsplan, nicht das, was wir schon gemacht haben.
- 1Studieren. Die Hardware-Dateien, die URDF-Datei der 24 Gelenke, die Dokumentation von Roboparty.
- 2Simulieren. Den Roboter in MuJoCo zum Stehen bringen und mit der Software von Roboparty laufen lassen. Den echten Roboter braucht man dafür nicht.
- 3Den echten Roboter verstehen. Entscheiden, ob wir ihn aus den offenen Dateien bauen oder warten, bis man ihn kaufen kann: Preis und Lieferung sind noch nicht bestätigt.
- 4Etwas Eigenes. Eine eigene Idee zur Bewegungsregelung ausprobieren, zuerst in der Simulation.
Wo wir stehen
- November 2026Das Projekt startet. Wir studieren die offenen Dateien von Roboparty und testen den Roboter in der Simulation.
- HeuteWir suchen Leute: Software, Bewegungsregelung, Mechanik und Elektronik.
- Nächster SchrittDen Roboter mit 24 Gelenken in der Simulation mit der Software von Roboparty zum Stehen bringen.
Quellen
- CNX Software, RoboParty RP1 (Roboto-01), 23. Oktober 2026.
- Roboparty, Repository RP1, RP1_hardware (CERN-OHL-W-2.0), rp1_description (URDF und MJCF), roboparty_deploy, roboparty_train und ROMOMO, auf GitHub.
- Roboparty, Produktseite des RP1 und Dokumentation von Roboto-01, roboparty.com.
- Roboparty, ROMOMO: Datenblätter und Zeichnungen der Module RMM6562, RMM8463 und RMM10062, Einführung in die Hardware (Oktober 2026), Video der Explosionsdarstellung.
- Roboparty, rp1_description: URDF-Datei rp1_24dof und 3D-Modelle des Roboters, aus denen die Punktwolke gemacht ist.
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