Projet au départ · Robotique humanoïde
Humanoïde RP1
Nous partons d’un robot humanoïde ouvert, le RP1 de Roboparty, pour apprendre à le faire marcher.
- articulations : six par jambe, cinq par bras, deux à la taille
- 24
- la hauteur du robot, pour environ 39 kg
- 1,35 m
- le couple de crête du module d’articulation de 100 mm
- 160 N·m
- l’autonomie annoncée, avec deux batteries qu’on change robot allumé
- 3 heures
Pour celles et ceux qui viennent de robotique, ingénierie mécanique et électronique, informatique, intelligence artificielle, physique
Ce que c’est
RP1, aussi appelé Roboto-01, est un robot humanoïde de la startup de Shanghai Roboparty. Il sert à faire de la recherche en robotique, à développer une intelligence artificielle qui agit dans le monde physique et à tester le contrôle du mouvement. Il existe en deux versions : RP1 avec 24 articulations et RP1 Pro avec 30.
Il mesure 1,35 m et pèse environ 39 kg, 41 pour la version Pro. Il court jusqu’à 4 m/s, monte des pentes de 30 degrés et franchit des marches de 50 mm : ce sont des données du fabricant.
CNX Software en a parlé le 23 octobre 2026. Le prix et la date de livraison ne sont pas encore confirmés par l’entreprise.
Ouvert, mais pas tout. Les fichiers du matériel sont sous licence CERN-OHL-W-2.0 : il y a les plans de montage, les plans mécaniques, la liste des pièces et les fichiers de 14 cartes électroniques. Le logiciel UFO ne peut être utilisé que sans but commercial (CC BY-NC 4.0). Le micrologiciel des moteurs ne fait pas partie des dépôts publiés. C’est pourquoi « ouvert » se lit avec attention.
Où sont les articulations
- 01
Jambes
Six articulations par jambe : trois à la hanche, une au genou, deux à la cheville.
- 02
Bras
Cinq articulations par bras : trois à l’épaule, une au coude, une au poignet. La version Pro en a sept, et les mains se comptent à part.
- 03
Taille et tête
Deux articulations à la taille. La version Pro ajoute deux articulations à la tête.
Les chiffres du graphique
| Articulation | Couple maximal |
|---|---|
| Hanche, avant et côté | 140 N·m |
| Genou | 140 N·m |
| Taille | 140 N·m |
| Cheville | 64 N·m |
| Hanche, rotation | 55 N·m |
| Épaule, avant | 55 N·m |
| Épaule, côté et rotation | 32 N·m |
| Coude | 32 N·m |
| Poignet | 32 N·m |
Dans une articulation
Chaque articulation est un cylindre fermé qui contient tout : moteur, réducteur, deux codeurs et l’électronique. De l’extérieur n’arrivent que la tension de 48 V et la liaison de données. Le module de 100 mm mesure 62 mm de long : la bride de sortie a 16 trous M4 sur un cercle de 93 mm.
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Moteur à rotor interne
Les bobines de cuivre restent fixes dans le carter, les aimants tournent à l’intérieur. La chaleur se produit dans le cuivre, près du métal extérieur, et s’évacue de là plus facilement.
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Deux étages d’engrenages
Le réducteur est épicycloïdal à deux étages. Dans le module de 100 mm, le rapport est de 22 : la bride fait un tour pour 22 du moteur. Sur le schéma, chaque étage a un planétaire de 13 dents et une couronne de 48, ce qui donne 22,0. Roboparty ne publie pas les dents : c’est notre reconstitution.
- 03
Deux codeurs
Un codeur magnétique de 17 bits lit le rotor, un de 19 bits lit la sortie. Avec deux lectures, le robot sait où est l’articulation même si les engrenages ont un peu de jeu. La répétabilité annoncée est de 0,1 degré.
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La carte au fond
Une carte ronde ferme le cylindre. Au centre se trouve un processeur RISC-V, le long du bord les MOSFET de puissance, qui évacuent la chaleur dans le carter. La boucle de courant tourne à 20 kHz et le robot parle aux articulations en EtherCAT à 1 kHz, avec du CAN-FD en secours.
| Module | Où il se trouve | Couple nominal | Couple de crête | Rapport |
|---|---|---|---|---|
| RMM6562 | bras, poignets, chevilles | 10 N·m | ||
| RMM8463 | épaules et taille | 20 N·m | ||
| RMM10062 | cuisses, genoux et hanches | 44 N·m |
À éclaircir. Les sources ne concordent pas sur tout. CNX Software parle de quatre types de modules, le dépôt ROMOMO en documente trois. Le fichier URDF donne à la taille une limite de 140 N·m, alors que la fiche des modules met à la taille celui de 87 N·m de crête. C’est l’une des premières choses à comprendre en lisant les plans.
La main est à part, et optionnelle : cinq doigts, 11 degrés de liberté dont 6 actifs, environ 379 g. Ici la transmission se fait par vis sans fin.
Batterie et ordinateur
La batterie est double, de 10 Ah chacune : on la change robot allumé et elle dure jusqu’à 3 heures. Un microcontrôleur à 480 MHz gère en temps réel le mouvement, la mise en marche et l’arrêt d’urgence.
| RP1 | RP1 Pro | |
|---|---|---|
| Articulations | 24 | 30 |
| Poids | environ 39 kg | environ 41 kg |
| Ordinateur | Rockchip RK3588, avec NPU de 6 TOPS, 8 Go de mémoire | RK3588 et Allwinner A733, plus un NVIDIA Jetson Orin NX de 16 Go |
| Capteurs | IMU à 6 axes | IMU à 6 axes et caméra RGB |
Le logiciel
Le logiciel est ouvert et en grande partie prêt. Il y a le code pour mettre le robot en marche (roboparty_deploy, basé sur ROS 2), les modèles pour les simulateurs (URDF et MJCF) et les outils pour lui apprendre à bouger par apprentissage par renforcement (roboparty_train, sur NVIDIA Isaac Lab, avec des essais dans MuJoCo).
Les limites sont écrites dans les sources. Pour le RP1 à 24 articulations, l’entraînement et la mise en marche fonctionnent déjà ensemble. Pour le Pro, il n’y a encore ni tâches d’entraînement ni politiques de base. L’une des politiques, UFO, n’a pas encore été essayée sur le vrai robot, et le guide pour mettre en marche le RP1 est indiqué comme à venir.
Comment nous travaillons
Voici le plan de travail, pas ce que nous avons déjà fait.
- 1Étudier. Les fichiers du matériel, le fichier URDF des 24 articulations, la documentation de Roboparty.
- 2Simuler. Mettre le robot debout dans MuJoCo et le faire marcher avec le logiciel de Roboparty. Pas besoin du vrai robot.
- 3Comprendre le vrai robot. Décider si on le construit à partir des fichiers ouverts ou si on attend qu’il puisse s’acheter : prix et livraison ne sont pas encore confirmés.
- 4Quelque chose à nous. Essayer une idée à nous sur le contrôle du mouvement, d’abord en simulation.
Où nous en sommes
- Novembre 2026Le projet démarre. Nous étudions les fichiers ouverts de Roboparty et testons le robot en simulation.
- Aujourd’huiNous cherchons des personnes : logiciel, contrôle du mouvement, mécanique et électronique.
- Prochaine étapeMettre debout en simulation le robot à 24 articulations, avec le logiciel de Roboparty.
Sources
- CNX Software, RoboParty RP1 (Roboto-01), 23 octobre 2026.
- Roboparty, dépôts RP1, RP1_hardware (CERN-OHL-W-2.0), rp1_description (URDF et MJCF), roboparty_deploy, roboparty_train et ROMOMO, sur GitHub.
- Roboparty, page produit RP1 et documentation de Roboto-01, roboparty.com.
- Roboparty, ROMOMO : fiches techniques et plans des modules RMM6562, RMM8463 et RMM10062, introduction au matériel (octobre 2026), vidéo de la vue éclatée.
- Roboparty, rp1_description : fichier URDF rp1_24dof et modèles 3D du robot, à partir desquels est faite la nuée de points.
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