Progetto in partenza · Robotica umanoide
Umanoide RP1
Partiamo da un robot umanoide aperto, l’RP1 di Roboparty, per imparare a farlo camminare.
- giunti: sei per gamba, cinque per braccio, due alla vita
- 24
- l’altezza del robot, per circa 39 kg
- 1,35 m
- la coppia di picco del modulo giunto da 100 mm
- 160 N·m
- l’autonomia dichiarata, con due batterie che si cambiano a robot acceso
- 3 ore
Per chi viene da robotica, ingegneria meccanica ed elettronica, informatica, intelligenza artificiale, fisica
Che cos’è
RP1, chiamato anche Roboto-01, è un robot umanoide della startup di Shanghai Roboparty. Serve per fare ricerca di robotica, sviluppare intelligenza artificiale che agisce nel mondo fisico e provare il controllo del movimento. Esiste in due versioni: RP1 con 24 giunti e RP1 Pro con 30.
È alto 1,35 m e pesa circa 39 kg, 41 la versione Pro. Corre fino a 4 m/s, sale pendenze di 30 gradi e supera gradini di 50 mm: sono dati del produttore.
CNX Software ne ha scritto il 23 ottobre 2026. Prezzo e data di consegna non sono ancora confermati dall’azienda.
Aperto, ma non tutto. I file dell’hardware sono sotto la licenza CERN-OHL-W-2.0: ci sono i disegni di montaggio, quelli meccanici, la lista dei pezzi e i file di 14 schede elettroniche. Il software UFO si può usare solo senza scopo commerciale (CC BY-NC 4.0). Il firmware dei motori non è fra i repository pubblicati. Per questo «aperto» va letto con attenzione.
Dove sono i giunti
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Gambe
Sei giunti per gamba: tre all’anca, uno al ginocchio, due alla caviglia.
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Braccia
Cinque giunti per braccio: tre alla spalla, uno al gomito, uno al polso. La versione Pro ne ha sette, e le mani si contano a parte.
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Vita e testa
Due giunti alla vita. La versione Pro aggiunge due giunti alla testa.
I numeri del grafico
| Giunto | Coppia massima |
|---|---|
| Anca, avanti e di lato | 140 N·m |
| Ginocchio | 140 N·m |
| Vita | 140 N·m |
| Caviglia | 64 N·m |
| Anca, rotazione | 55 N·m |
| Spalla, avanti | 55 N·m |
| Spalla, di lato e rotazione | 32 N·m |
| Gomito | 32 N·m |
| Polso | 32 N·m |
Dentro un giunto
Ogni giunto è un cilindro chiuso che contiene tutto: motore, riduttore, due encoder e l’elettronica. Dall’esterno arrivano solo la tensione a 48 V e il collegamento dati. Il modulo da 100 mm è lungo 62 mm: la flangia di uscita ha 16 fori M4 su un cerchio da 93 mm.
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Motore a rotore interno
Le bobine di rame stanno ferme nella cassa, i magneti girano dentro. Il calore si produce nel rame, vicino al metallo esterno, e da lì esce più facilmente.
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Due stadi di ingranaggi
Il riduttore è epicicloidale a due stadi. Nel modulo da 100 mm il rapporto è 22: la flangia fa un giro ogni 22 del motore. Nel disegno ogni stadio ha sole da 13 denti e corona da 48, che danno 22,0. Roboparty non pubblica i denti: sono una nostra ricostruzione.
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Due encoder
Un encoder magnetico da 17 bit legge il rotore, uno da 19 bit legge l’uscita. Con due letture il robot sa dove sta il giunto anche se gli ingranaggi hanno un po’ di gioco. La ripetibilità dichiarata è di 0,1 gradi.
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La scheda nel fondo
Una scheda rotonda chiude il cilindro. Al centro c’è un processore RISC-V, lungo il bordo i MOSFET di potenza, che scaricano il calore nella cassa. L’anello di corrente gira a 20 kHz e il robot parla ai giunti in EtherCAT a 1 kHz, con CAN-FD di riserva.
| Modulo | Dove sta | Coppia nominale | Coppia di picco | Rapporto |
|---|---|---|---|---|
| RMM6562 | braccia, polsi, caviglie | 10 N·m | ||
| RMM8463 | spalle e vita | 20 N·m | ||
| RMM10062 | cosce, ginocchia e anche | 44 N·m |
Da chiarire. Le fonti non coincidono su tutto. CNX Software parla di quattro tipi di moduli, il repository ROMOMO ne documenta tre. Il file URDF dà alla vita un limite di 140 N·m, mentre la scheda dei moduli mette alla vita quello da 87 N·m di picco. È fra le prime cose da capire leggendo i disegni.
La mano è a parte, e opzionale: cinque dita, 11 gradi di libertà di cui 6 attivi, circa 379 g. Qui la trasmissione è a vite senza fine.
Batteria e computer
La batteria è doppia, da 10 Ah l’una: si cambia a robot acceso e dura fino a 3 ore. Un microcontrollore a 480 MHz gestisce in tempo reale il movimento, l’accensione e l’arresto di emergenza.
| RP1 | RP1 Pro | |
|---|---|---|
| Giunti | 24 | 30 |
| Peso | circa 39 kg | circa 41 kg |
| Computer | Rockchip RK3588, con NPU da 6 TOPS, 8 GB di memoria | RK3588 e Allwinner A733, più un NVIDIA Jetson Orin NX da 16 GB |
| Sensori | IMU a 6 assi | IMU a 6 assi e camera RGB |
Il software
Il software è aperto e in buona parte è pronto. C’è il codice per mettere il robot in funzione (roboparty_deploy, basato su ROS 2), ci sono i modelli per i simulatori (URDF e MJCF) e gli strumenti per insegnargli a muoversi con l’apprendimento per rinforzo (roboparty_train, su NVIDIA Isaac Lab, con prove in MuJoCo).
I limiti sono scritti nelle fonti. Per l’RP1 a 24 giunti addestramento e messa in funzione già lavorano insieme. Per il Pro non ci sono ancora né i compiti di addestramento né le politiche di base. Una delle politiche, UFO, non è stata ancora provata sul robot vero, e la guida per mettere in funzione l’RP1 è indicata come in arrivo.
Come lavoriamo
Questo è il piano di lavoro, non quello che abbiamo già fatto.
- 1Studiare. I file dell’hardware, il file URDF dei 24 giunti, la documentazione di Roboparty.
- 2Simulare. Mettere il robot in piedi in MuJoCo e farlo camminare con il software di Roboparty. Non serve il robot vero.
- 3Capire il robot vero. Decidere se costruirlo dai file aperti o aspettare che si possa comprare: prezzo e consegna non sono ancora confermati.
- 4Una cosa nostra. Provare un’idea nostra sul controllo del movimento, prima in simulazione.
A che punto siamo
- Novembre 2026Parte il progetto. Studiamo i file aperti di Roboparty e proviamo il robot in simulazione.
- OggiCerchiamo persone: software, controllo del movimento, meccanica ed elettronica.
- Prossimo passoMettere in piedi in simulazione il robot a 24 giunti, con il software di Roboparty.
Fonti
- CNX Software, RoboParty RP1 (Roboto-01), 23 ottobre 2026.
- Roboparty, repository RP1, RP1_hardware (CERN-OHL-W-2.0), rp1_description (URDF e MJCF), roboparty_deploy, roboparty_train e ROMOMO, su GitHub.
- Roboparty, pagina del prodotto RP1 e documentazione di Roboto-01, roboparty.com.
- Roboparty, ROMOMO: schede tecniche e disegni dei moduli RMM6562, RMM8463 e RMM10062, introduzione all’hardware (ottobre 2026), filmato dell’esploso.
- Roboparty, rp1_description: file URDF rp1_24dof e modelli 3D del robot, da cui è fatta la nuvola di punti.
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